Algorithm fusion sensor

Kalman sivana

Ny sivana Kalman dia mahazatra.

Ny fototry ny algorithm dia ny fametrahana andiana "finoana" ho an'ny sensor tsirairay. Isaky ny fotoana, ny angon-drakitra sensor avy amin'ny fotoana farany dia hampiasaina ho an'ny antontan'isa hanatsarana ny vinavina (fanampiana tena), ary hotsaraina ihany koa ny kalitaon'ny sensor. Amin'ny fampitahana ny sanda voavinavina sy ny sandan'ny fandrefesana ny sensor, dia tombanana ny sanda tsara indrindra sy ny vokatra.

Midika izany fa raha manome sanda tsara sy tsy miovaova foana ny sensor iray ary manomboka milaza aminao zavatra tsy azo inoana, dia hihena ao anatin'ny milisegondra vitsivitsy ny haavon'ny fahatokisan'ny sensor mandra-panombohan'ny heviny indray.

Tsara kokoa noho ny salan'isa tsotra na ny fifidianana izany, satria ny sivana Kalman dia afaka miatrika ny toe-javatra izay ny ankamaroan'ny sensor dia tsy milamina vetivety. Raha mbola afaka mitazona antony tsara ny olona iray, dia afaka mamakivaky ny fotoana maizina ilay robot.

Ny sivana Kalman dia fampiharana ny foto-kevitra ankapobeny momba ny rojo Markov sy ny fanjohian-kevitra Bayesian, izay rafitra matematika izay manatsara hatrany ny vinavinan'izy ireo amin'ny fampiasana porofo. Ireo fitaovana ireo dia fitaovana ampiasaina hanampiana ny siansa hitsapana hevitra (izay fototry ny antsoina hoe "significance statistika" ihany koa).

Noho izany dia azo lazaina amin'ny tononkalo fa ny rafitra fusion sensor sasany dia maneho ny maha-zava-dehibe ny siansa amin'ny hafainganam-pandeha in-1000 isan-tsegondra.

Ny sivana Kalman dia nampiasaina nandritra ny am-polony taona maro tao amin'ny toeram-piantsonan'ny satelita an-habakabaka. Satria ny microcontrollers maoderina dia afaka mampandeha ny algorithm amin'ny fotoana tena izy, dia lasa malaza kokoa amin'ny robotika izy ireo.