Sensor Fusion Algorithm

Kalman Filter

Kalman Filter dia mahazatra.

Ny fototry ny algorithm dia ny fametrahana lafin-javatra "finoana" ho an'ny sensor tsirairay. Isaky ny fotoana, ny angon-drakitra sensor manomboka amin'ny fotoana farany dia hampiasaina amin'ny antontan'isa hanatsarana ny vinavina (samirery), ary hotsaraina ihany koa ny hatsaran'ny sensor. Raha oharina amin'ny fampitahana ny sandany mialoha sy ny lanjan'ny sensor, ny sandany tsara dia tombanana sy ny vokatra.

Midika izany fa raha toa ka manome lanja tsara sy tsy miova ny sensor ary manomboka milaza zavatra tsy ampoizina, dia mihena ny haavon'ny maha-Sensor ao amin'ny millisecond vitsivitsy mandra-pahatongan'izany fotoana izany.

Tsara kokoa noho ny fihenam-bidy tsotra na fifidianana tsotra izany, satria ny sivana Kalman dia afaka miatrika ny toe-javatra izay tsy vitan'ny ankamaroan'ny sensor ny ankamaroan'ny sensor. Raha mbola afaka mitazona ny antony tsara ny iray, dia afaka manao ilay robot amin'ny fotoana maizina.

Kalman Filter dia fampiharana ny foto-kevitra ankapobeny momba ny rojom-boninahitra Markov sy ny Fandresen-dahatra Bayesian, izay rafitra matematika izay manatsara ny heviny amin'ny alàlan'ny fampiasana porofo. Ireo fitaovana ireo dia fitaovana ampiasaina hanampiana ny siansa momba ny siansa ny hevitra fitsapana (izay ihany koa no fototry ny antsoina hoe "zava-dehibe statistika")).

Noho izany, azo lazaina fa tononkalo fa ny rafitra sensor-sensor sasany dia maneho ny fototry ny siansa amin'ny hafainganam-pandeha in-10000 isan-tsegondra.

Kalman Filters dia nampiasaina tamin'ny onjam-piantsonan'ny satelita habaka nandritra ny am-polony taona maro. Satria ny microcontroller maoderina dia afaka mihazakazaka ny algorithm amin'ny tena fotoana, dia lasa be mpitia sy malaza kokoa amin'ny robotika izy ireo.