Araka ny fomba fanodinana data samy hafa, misy ny maritrano telo misy ny rafi-pampana-fampahalalana momba ny fampahalalana: Nizara, afovoany ary hibrida.

1) Nizara: Voalohany, ny angon-drakitra tany am-boalohany izay azon'ny sensoren tsy miankina dia voatsangana eo an-toerana, ary avy eo ny valiny dia alefa any amin'ny ivon-toerana fampahafantarana ny fampahalalana momba ny fampahalalana sy ny fitambarany hahazoana ny vokatra farany. Ny fanaparitahana dia mitaky fangatahana ambany amin'ny firafitra momba ny serasera, ny haingam-pandeha haingana, ny fahatokisana sy ny fitohizan-tena tsara, fa ny fahitsiana fanenjehana dia kely kokoa noho ny an'ny foibe afovoany. Ny firafitry ny fusion dia azo zaraina amin'ny firafitry ny fusion dia misy valin-kafatra ary zaraina firafitra misy fusion tsy misy valiny.

2) Forelop: Ny Foibe dia mandefa ny angon-drakitra azo avy amin'ny sensor tsirairay mivantana amin'ny processor afovoany ho an'ny fanodinana fusion, izay afaka mahatsapa fusion tena. Ny fanodinana ny angon-drakitra dia avo ary ny algorithm azy dia mahay mandanjalanja, fa ny fatiantoka dia fepetra takiana amin'ny processor, fahatokisana ambany ary valin-kafatra lehibe, ka sarotra ny mahatsapa;

3) Hybrid: Ao amin'ny firafitra fampahafantarana momba ny sensor Hybrid Ny firafitry ny fusion hybrid fusion dia manana fahaiza-manao mafy, ary manamarina ny tombony azo avy amin'ny fusion sy ny fizarana, ary manana fitoniana matanjaka. Ny firafitry ny fomba fanao fusion fusion dia sarotra kokoa noho ny amin'ny fomba felam-pusion roa voalohany, izay mampitombo ny vidin'ny fifandraisana sy ny kajy.

Kalman Filter (kf)

Ny fizotran'ny fanodinana fampahalalana nataon'i Kalman Sivter dia faminaniana sy fanitsiana. Tsy algorithm tsotra sy mivaingana fotsiny izany, fa tetika fanodinana rafitra tena ilaina ihany koa amin'ny andraikitry ny haitao vaovao momba ny haitao. Raha ny tena izy, dia mitovy amin'ny fomba 'firy amin'ireo rafitra fanodinana ny fampahalalana momba ny fanodinana. Manome tombantombana statistika mahomby amin'ny alàlan'ny kajy azo avy amin'ny matematika iTematical Commulatic, saingy mitaky toerana fitahirizana kely sy kajy kely, ka mety amin'ny tontolo misy haingam-pandeha sy haingam-pandeha voafetra. Ny KF dia azo zaraina amin'ny karazany roa: ny sivana Kalman (DKF) sy ny sivana Kalman (EKF). Ny DKF dia afaka manamboatra fustral refesina tanteraka, raha toa kosa ny EKF dia maharesy amin'ny fomba mahomby amin'ny fitarihan'ireo hadisoana fanodinana data sy ny tsy fahatomombanana amin'ny fizotran'ny fampahalalana momba ny fampahalalana.