Araka ny fomba fanodinana angon-drakitra samihafa, misy rafitra telo amin'ny rafi-pamokarana fampahalalana: fizarana, afovoany ary hybrid.

1) Nozaraina: Voalohany, ny angon-drakitra tany am-boalohany azo avy amin'ny sensor tsy miankina dia voahodina eo an-toerana, ary avy eo ny valiny dia alefa any amin'ny foibe fampiraisana vaovao ho an'ny fanatsarana sy ny fampifangaroana manan-tsaina mba hahazoana ny vokatra farany. Ny Distributed dia manana fangatahana ambany ho an'ny bandwidth fifandraisana, hafainganam-pandehan'ny kajy haingana, azo itokisana tsara ary mitohy, fa ny fahamarinan'ny fanaraha-maso dia ambany lavitra noho ny an'ny foibe. Ny firafitry ny fusion zaraina dia azo zaraina amin'ny rafitra fusion mizara miaraka amin'ny fanehoan-kevitra ary ny rafitra fusion mizara tsy misy valiny.

2) Centralization: Ny Centralization dia mandefa ny angon-drakitra manta azon'ny sensor tsirairay mivantana mankany amin'ny processeur afovoany ho an'ny fanodinana fusion, izay afaka mahatsapa fusion amin'ny fotoana tena izy. Ny fahamarinan'ny fanodinana angon-drakitra dia avo ary ny algorithm dia miovaova, fa ny fatiantoka dia ny fepetra avo lenta ho an'ny processeur, ny fahamendrehana ambany ary ny habetsaky ny angona lehibe, noho izany dia sarotra ny mahatsapa;

3) Hybrid: Ao amin'ny rafitry ny fifangaroana vaovao misy sensor maro, ny sensor sasany dia mampiasa fomba fiasa fusion afovoany, ary ny ambiny dia mampiasa fomba fizarazarana. Ny rafitra fusion hybrid dia manana fahaiza-mampifanaraka matanjaka, mandinika ny tombony azo avy amin'ny fusion sy ny fizarana afovoany, ary manana fitoniana matanjaka. Ny firafitry ny maodely fusion hybrid dia sarotra kokoa noho ny an'ireo fomba roa voalohany fusion, izay mampitombo ny vidin'ny fifandraisana sy ny kajy.

Kalman sivana (KF)

Ny dingan'ny fanodinana vaovao amin'ny sivana Kalman dia amin'ny ankapobeny dia faminaniana sy fanitsiana. Tsy algorithm tsotra sy mivaingana ihany izy io, fa koa rafitra fanodinana rafitra tena ilaina amin'ny andraikitry ny teknolojia fampifangaroana fampahalalana marobe. Raha ny marina, dia mitovy amin'ny fomba fiasa maro amin'ny fanodinana ny angon-drakitra. Izy io dia manome tombana tsara indrindra amin'ny statistika mahomby amin'ny angon-drakitra mitambatra amin'ny alàlan'ny kajy miverimberina miverimberina amin'ny matematika, saingy mitaky toerana fitehirizana sy kajikajy kely, noho izany dia mety amin'ny tontolo misy habaka fanodinana data voafetra sy haingana. KF azo zaraina ho roa karazana: mizara Kalman sivana (DKF) sy nitarina Kalman sivana (EKF). Ny DKF dia afaka manao fanaparitahana ny data fusion, raha toa kosa ny EKF dia afaka mandresy amin'ny fomba mahomby ny fiantraikan'ny hadisoana amin'ny fanodinana data sy ny tsy fandriam-pahalemana eo amin'ny fizotran'ny fampifangaroana vaovao.